使用过安川焊接机器人的都知道，机器人每一轴都有碰撞等级保护，但那种碰撞产生的停止对机器人本体会有一定的伤害，尤其是小点的第六轴。而且焊接机器人在产品与工装间的位置有限，极易发生碰撞。为了更好的保护第六轴，都会在焊枪上加装防碰撞传感器。
安川焊接机器人后加的防撞传感器会在焊枪上产生一点力后自动停掉，机器人示教器上会输出报警代码4110，显示碰撞传感器动作。这时我们可以先点示教器上的复位键，如果能复位，说明焊枪碰撞的不是很厉害，只要把机器人重新移开，就可能接下来的操作了，但是如果点复位不起作用的话，就要在主菜单里点机器人，选超程与碰撞传感器，先点显示屏下方的解除，等实心变成空心后，再点复位就可以了。
有的时候点过复位，一伺服上电还没移机器人就再次出现报警，这时我们需要将碰撞传感器上的一进一出两根线进行短接，这样碰撞传感器就不起作用了，我们就可能移动机器人了，但要注意的是，移开机器人后，还要重新复原，要不然即使再碰到也不报警了，容易把焊枪或机器人都撞坏的哦。