目前市场上大部分的工业机器人前3个轴决定机器人的位置，后三个轴决定机器人的姿势。在一个三维空间内，刚体需要六个独立参数确定其位姿，因此，一般机器人的动作空间只要有6个自由度的基本都可以达到范围内的刚需了。这也是目前科技虽这么发达，却没有更多的推广和使用6个轴以上的机器人了，当然安川机器人早在2014年就推出了第一款7轴机器人，这款更多自由度的机器人能够更好的调整和到达机器人要动作的位置和姿势，但是大多数的企业在机器人本体运用方面有了6轴就足够了，没有特殊的产品时就不需要增加更高的成本了。
      但好多产品单单靠机器人的动作范围还达不到使用要求的位置和姿势，这时我们就考虑通过增加辅助设备来配合机器人达到所要求的位姿。像滑轨，变位机等。这些配合机器人使用的周边设备有两种区分，一种是和机器人联动，一种是不联动。联动的我们称之为外部轴，可以增加的外部轴有1轴或多个轴。这些外部轴可以在机器人动作的同时自己也相应动作，相当于在6轴机器人的基础上又增加了一个或多个轴，通过内部控制器控制外部轴的伺服，使用机器人的示教器对机器人和外部轴同时进行编程和使用了。还有一种是不联动的，是单独靠PLC来控制机器人以外的周边设备。他们只能在机器人停在安全的位置内才能动作，效率和配合度明显不如外部轴，但因为不需要使用机器人同品牌的伺服的控制，在成本上会少很多，也在机器人应用领域用的比较多。
     安川电机作为机器人四大家族之一，伺服电机是安川的主打产品，不仅高效稳定，价格适中，所在在机器人外部轴方面，安川焊接机器人配外部轴有着其它机器人无法相比的优势，反过来促进安川焊接机器人的销量大增。