编程人员在心里有了机器人大致运行轨迹以后，就要准备机器人编程了。在机器人编程前我们还要了解焊接机器人示教器按键含义。比如机器人编程时常用的坐标有关节坐标、直角坐标（又叫轴坐标）、用户坐标等。选择关节坐标时，当我们按动焊接机器人面板上的轴操作键时，机器人的6个轴是单独运动的，而当我们用直角坐标或用户坐标时，机器人移动时6个轴同时动作，机器人焊枪（需要提前把TCP位置做好）可以前后、左右、上下来移动，这样就会很方便的移动焊接机器人到我们所需编程的位置。手动编程时还要注意更改机器人的移动速度，在没有夹具干涉时可以用快速，到夹具动作范围内就要减小机器人的移动速度，防止机器人撞枪。在编制程序时也要把焊接机器人速度根据需要进行修改。（未完待续）