我们在使用安川焊接机器人时出现报警编号1614,功能安全 编码器通信错误2的原因可能与
线缆、编码器、YSF25基板有关，具体需要逐一排查：  
1.首先检查以下线缆是否插紧，是否有松动或损坏：
  [机器人轴]
  编码器间的线缆
  EAXA21-CN508
  YSF25基板-CNBX
  [外部轴]
  编码器间的线缆
  EAXB-CN534, 535, 536, 540, 541, 542
  YSF25基板-CNBX
2.重新接通电源，再次发生报警时可能是编码器异常，需要更换编码器。
3.重新接通电源，再次发生报警时可能是YSF25基板异常，需要更换YSF25基板。
  更换前，需要在维护保养模式下保存CMOS.BIN。