安川机器人在进行焊接时，如果嫌焊缝太窄，可以将机器人的普通焊接加上摆焊，机器人就可以按原来的运动路径进行摆动，这样焊接出来的宽度更宽，更饱满。成形就更漂亮了。
摆焊不需要重新编程，只需要在原来的程序上增加这个摆焊开始和摆焊结束的命令罢了。先把光标移动到需要摆焊的位置那个引弧那一行。按[命令一览]，选择[作业]，选择WVON摆焊开始。按[插入]再[回车]，然后再把光标移动到熄弧的前一步，也是按[命令一览]，选择[作业]，选择WVOF摆焊结束。按[插入]再[回车]。这样就把摆焊开始和摆焊结束的命令加入到程序里面去了。需要注意的在摆焊时要调整振幅、频率和角度三个重要选项。具体可以把光标打到WVON里按[直接打开]，在里面进行设置。
摆焊时相当于机器人的运动距离增加了，所以要把机器人的焊接速度适当改小一点才能焊接出最好的成形。