焊接机器人编程枪姿变换时如何保证焊丝位置不动(TCP校正）
发布者：新久业机电 发布时间：2018-10-17 08:12:34
焊接机器人编程就是定位不同的点，插入直线或圆弧命令去完成一个轨迹。因为焊接讲究一个焊枪姿势，还有对工装夹具的干涉，所以编程除了要固定焊丝的位置，还要确保焊枪的资势，第一次装机、换焊枪或焊枪被严重撞击后就需要对焊枪进行校验，也就是常说的TCP校正。
TCP校正（焊枪校验）时把焊丝伸出导电嘴1cm左右，在机器人正前方固定一个带尖的东西，通过移动机器人将焊枪前端让焊丝和尖处靠近。通过轴坐标或其它坐标系分别从垂直方向，指向左方，指向前方，指向右方、指向后方的不同方向修改TCP的不同位置，保存就可以了。
安川焊接机器人一般要5个位置方向，OTC机器人需要10个位置方向。不同的机器人做TCP的方法都大同小异，只是在哪里做要看具体的机器人品牌了。安川是在机器人菜单里的工具菜单，上方有一个实用工具，点开就可以看到校验了，通过TCP不同方向位置就可以完成焊枪的校验。
TCP校正（焊枪校验）时把焊丝伸出导电嘴1cm左右，在机器人正前方固定一个带尖的东西，通过移动机器人将焊枪前端让焊丝和尖处靠近。通过轴坐标或其它坐标系分别从垂直方向，指向左方，指向前方，指向右方、指向后方的不同方向修改TCP的不同位置，保存就可以了。
安川焊接机器人一般要5个位置方向，OTC机器人需要10个位置方向。不同的机器人做TCP的方法都大同小异，只是在哪里做要看具体的机器人品牌了。安川是在机器人菜单里的工具菜单，上方有一个实用工具，点开就可以看到校验了，通过TCP不同方向位置就可以完成焊枪的校验。
