在焊接过程中，难免会碰到焊缝比较大，焊接强度要求比较高的产品。厚板一般都会开个坡口，这样焊接的强度就牢了许多，这时就需要通过焊枪的摆动来填满缝隙，就是我们常说的摆焊。   
     焊接机器人摆焊也是一样，安川焊接机器人在出厂时已经在内部控制中增加了摆焊的功能。只需要在正常的弧焊程序中加个指令进去就可以了，一般是在需要摆焊的位置程序的吸弧步骤后加个摆焊开始指令，里面会出现一个选择文件，在文件中我们需要对摆焊的频率、角度、幅度等参数进行设置。设置完成后在熄弧步骤前加个摆焊停止指令就可以了。在摆焊的参数设置过程中要注意修改幅度一次不要过大，防止动作时会干涉会撞到焊枪，修改后建议先动作检查一下再让其自动焊接。