安川焊接机器人示教编程器上配备了三处启动开关：一种手动（TEACH）模式，一个再生自动（PLAY）模式，还一种是远程自动(REMOTE)模式。这三种启动模式都需要在伺服接通状态才可以运行。
安川机器人自动和远程模式时需要把机器人示教器的键模式切换到PLAY或REMOTE处，并打开伺服准备，就可以进行自动运行。而手动状态时先把示教编程器的键模式开关切换到TEACH处，按下伺服准备，这时伺服接通LED灯开始闪烁，然后轻握示教背面的拉杆，伺服常亮时，就可进行机器人动作了。
如果按下伺服准备，伺服接通LED灯不闪烁，伺服不上电，接通不了时，有可通是：

1. 按下前门处的急停按钮
2. 按下了示教编程器的急停按钮
3. 外部输入了急停信号
4. 警报发生中，未解除警报。

可以根据以上判断来一一排除。