想要实现焊接机器人与外部安全防护设备等的信号通讯，简单就是采用通用的输入和输出信号。其中安川机器人IO端口上的306和307就有我们需要连接的通用输入输出信号。标准的安川机器人出厂时只有一个连接好的I/O端口，做搬运的大多数接的是306端口，而作为弧焊用途的焊接机器人出厂时一般接的都是307端口。在接入信号前要注意检查IO信号端口对应的是306插头还是307插头。IO信号分配是出厂就设置好了的，其中306的BI、A1、B2、A2、B3、A3、B4、A4为通用输入分配信号，B8、A8、B9、A9、B10、A10、B11、A11为通用输出信号。307的通用输入分配信号也是BI、A1、B2、A2、B3、A3、B4、A4，但通用输出信号和306的用法有点不一样，是B8和A8、B9和A9、B10和A10、B11和A11、B12和A12、B13和A13、B14和A14、B15和A15每组组成通用输出信号。
   当机器人需要某个输入或输出信号时，就把机器人外部的信号接上，在编程里加上相应的程序就可以配合使用了，输入信号一般机器人取等待信号，在执行下一步动作前加上一下等待的输入信号，如安全光栅没有干扰时会给机器人输入一个安全信号，这样机器人在等待了这个安全的输入信号后就可以执行机器人的动作（末完待续）。