引弧命令加进去后，在焊接机器人程序页面上会显示红色信息。按选择键进入可以对焊接电流和焊接电压进行修改。再把机器人移动到这段焊接结束位置。如果是焊缝是直线只需要确认一个焊接结束点就可以了，如果焊缝是圆弧，需要至少三个点才能确认机器人圆弧轨迹，是直线确认这点时就要把插补方式改为MOVL（直线），圆弧的话要改为MOVC，可以通过安川机器人示教器上的插补方式按钮进行循环切换。切换后按回车确认结束点。
结束后按数字键5（熄弧键），和加引弧命令一样把熄弧命令加进去。然后将机器人缓慢离开焊缝结束位置。按回车确认一个安全点，如果还有焊缝就用同样的方式接着往下编，没有的话再把机器人抬高远离产品和工装，再确认一个点，最后把光标移动到第一步，按住前进键直到机器人移动第一点位置时，把光标移动到倒数第二步（最后一步是END结束命令），招回车确认最后位置，这样的话机器人开始和结束就在一个位置上了。（未完待续）